1、国家自然科学基金青年项目，52001132，X舵UUV异构舵面操纵机理与智能鲁棒运动控制研究2021-2023, 24万元，主持。
2、中央高校基本科研业务费专项基金，2662020GXQD003，新型水产养殖监测水下机器人研制，2020-2023，25万元，主持。
3、中国博士后自然科学基金项目，柔性缆控水下并联机器人智能运动控制，5万元，主持。
4、国防科工局，水下XX试验平台控制系统研制，1174万元，参与
5、科技部，国家重点研发计划国际科技创新合作重点专项，2017YFE0132000，中国澳大利亚近海风能波浪能联合研究中心，2019-06至今，575万元，参与
6、国防科工局，大尺度水下高速无人艇航行控制系统研制，1260万元，参与
7、国家自然科学基金委，面上项目，输入饱和约束下AUV全驱动/欠驱动位形切换跟踪控制，2016-2019，63万元，参与
8、国防科工局，大尺度水下高速航行器综合运动控制装置研制，370万元，参与